Auriol comenzó a participar en pruebas de motocross en 1973. Desde 1979 hasta 1994, participó en el Rally Dakar, participando en nueve ocasiones a los mandos de una motocicleta y en siete ocasiones con un automóvil. En la categoría de dos ruedas, ganó en 1981 y 1983 con una BMW y fue segundo en 1984. Tras romperse los dos tobillos en la penúltima etapa de la edición de 1987, cuando iba líder de la clasificación general, Auriol cambió de especialidad y en 1988 participó con un Mitsubishi Motors, pasando luego a pilotar por Citroën, coche con el cual ganó en 1992, con un Citroën ZX Rally Raid.
En 1994, Auriol se unió a la organización del Rally Dakar, liderándola desde 1995 a 2004, año en que fue sustituido por Patrick Zaniroli.
En 2006, impulsó la creación del raid "Leyenda de los Héroes", de trayecto muy similar al clásico París-Dakar. En 2008, tras la cancelación del Rally Dakar, Auriol anunció que mantendría la disputa de este rally, al tratarse de trayectos diferentes a través de Mauritania.
En 2007, presentó una nueva propuesta de raid en motocicleta en Argelia, conocida como L'Algeraid.
Palmarés en Moto
- 1979. 7º Dakar (Yamaha).
- 1981. 1º Dakar (BMW).
- 1983. 1º Dakar (BMW).
- 1984. 2º Dakar (BMW).
- 1985. 8º Dakar (Cagiva).